[单选题,10分] 关于线性系统稳态误差，正确的说法是：(）
A.一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差
B.稳态误差计算的通用公式是
C.增大系统开环增益K可以减小稳态误差
D.增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性

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