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华北水利水电大学机械原理
脉冲响应不变法的基本思想是什么？
为提高计算机控制系统的可靠性，通常采取的措施有哪些？
说明计算机控制系统中干扰的来源。
为什么要引入积分分离PID算法，试列出积分分离PID算式。
何为积分饱和现象？
简述采样定理的基本内容。
列出数字PID控制的位置算式、增量算式和速度算式。
按照计算机控制系统和生产过程两部分画出输出反馈计算机控制系统。
写出零阶保持器的传递函数，引入零阶保持器对系统开环传递函数的极点有何影响？
设单位反馈系统的被控对象为 G(s)=1/(1+s)3，请在横线中填入程序，完成如下PID控制仿真程序。(编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角） clear all; close all; %PID Controller G=tf(1,[1,3,3,1]); Kp=1; Ti=1; Td=0.5; ; ;step(Gc);
请在方框内中填入内容， 完成位置式PID运算程序流程图。 (编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角）
请在方框内中填入内容，完成积分分离PID运算程序流程图。 (编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角）
请在方框内中填入内容，完成增量式PID运算程序流程图。(编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角）
设单位反馈系统的被控对象为 G(s)=1/(1+s)(2+s)，请在横线中填入程序，完成如下PID控制仿真程序。(编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角） clear all; clear close; ts=0.1;k=10,z=[];p=[-1 -2]; syszpk=tf(zpk(z,p,k));sys=tf(syszpk); dsys=c2d(sys,ts,’zoh’); [num den]=tfdata(dsys,’v’); uk1=0;uk2=0; yk1=0;yk2=0; ek1=0;ei=0; for k=1 :1:200 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; ; error(k)=rin(k)-yout(k); ei=ei+error(k)*ts;kc=0.1;ki=0.4;kd=0.3; ; uk2=uk1;uk1=u(k); yk2=yk1;yk1=yout(k); ek1=error(k); end figure(1);plot(time,rin,’b’,time,yout(k));
为提高计算机控制系统的可靠性，通常采取的措施有哪些？
说明计算机控制系统中干扰的来源。
为什么要引入积分分离PID算法，试列出积分分离PID算式。
何为积分饱和现象？
简述采样定理的基本内容。
列出数字PID控制的位置算式、增量算式和速度算式。
按照计算机控制系统和生产过程两部分画出输出反馈计算机控制系统。
写出零阶保持器的传递函数，引入零阶保持器对系统开环传递函数的极点有何影响？
设单位反馈系统的被控对象为 G(s)=1/(1+s)3，请在横线中填入程序，完成如下PID控制仿真程序。(编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角） clear all; close all; %PID Controller G=tf(1,[1,3,3,1]); Kp=1; Ti=1; Td=0.5; ; ;step(Gc);
请在方框内中填入内容， 完成位置式PID运算程序流程图。 (编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角）
请在方框内中填入内容，完成积分分离PID运算程序流程图。 (编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角）
请在方框内中填入内容，完成增量式PID运算程序流程图。(编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角）
设单位反馈系统的被控对象为 G(s)=1/(1+s)(2+s)，请在横线中填入程序，完成如下PID控制仿真程序。(编程时字母用小写，符号、标点符号、括号用半角） clear all; clear close; ts=0.1;k=10,z=[];p=[-1 -2]; syszpk=tf(zpk(z,p,k));sys=tf(syszpk); dsys=c2d(sys,ts,’zoh’); [num den]=tfdata(dsys,’v’); uk1=0;uk2=0; yk1=0;yk2=0; ek1=0;ei=0; for k=1 :1:200 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; ; error(k)=rin(k)-yout(k); ei=ei+error(k)*ts;kc=0.1;ki=0.4;kd=0.3; ; uk2=uk1;uk1=u(k); yk2=yk1;yk1=yout(k); ek1=error(k); end figure(1);plot(time,rin,’b’,time,yout(k));