关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( ) 。

A.一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差

B. 减小系统开环增益K可以减小稳态误差

C. 增大系统开环增益K可以减小稳态误差

D.增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性

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